先轸见楚国右军溃逃，命令狐毛带一支上军部队截住楚国右军的退路，和胥臣的部队一起，将楚国右军围而攻之，不多时就将楚军杀得尸横遍地，斗勃奋力杀出一条血路，才逃出阵去。
栾枝带领的齐秦联军与斗宜申的左军刚刚交手，便假意不敌，往后撤退，斗宜申哪里肯放，下令全军追击。先轸看得真切，命令卻溱带领一支中军部队，转头拦截楚国左军。
先轸临时改变作战方案，让卻溱吃了一惊，道：“元帅可要想清楚了，成得臣的中军还未动，若咱们现在分兵去打楚国左军，只怕楚国中军来犯，咱们万一掉头不及，会受楚军两头夹击。”
“无妨，我之前让狐偃带领一支机动部队，就是为了防止成得臣的中军有所行动，咱们只要速战速决，完全来得及将楚国左军歼灭后再回头与成得臣作战。”
卻溱遂带领晋国中军，拦腰截住楚国左军，将左军的兵车和步卒强行分隔开来。
大凡兵车之战，以战车为先锋，右车为主力，右车站在车上，居高临下，一杆三丈长的长戟，挑刺砍杀，威力不可阻挡，但战车也需要有人保护战马和御手，步卒此时便发挥了作用。步卒要随时调整队列，保护战车，并且与车右配合，与敌军肉搏砍杀，因此步卒和战车，两者如唇齿相依，相辅相承。如今楚军的兵车和步卒被卻溱的中军分隔开后，兵车一时来不及调头，而晋军的兵车一阵冲杀，将楚军步卒杀得毫无还手之力。
假意逃跑的栾枝见计已成，便停止后撤，回转身来，攻击被晋军阻隔开的楚国左军的先头部队，楚国左军虽然勇武，但没了步卒的支援，登时力不从心起来，被晋军打得节节败退。
成得臣此时已得到右军全部溃亡的消息，还不知楚国左军到底如何，忽然看见对方中军忽然掉头作战，心中惊疑不定，不知晋军有何意图。
历来两军作战，三军对垒，从未见有如此战法的，中军的兵车调头，无异于将自己的步卒暴露于毫无防备中，使自己的阵形大乱，何况狐偃率领的另一支上军一直在旁边虎视眈眈，至今毫无动作，令成得臣暗自生疑，不知先轸可是设了圈套。
成大心道：“父亲，晋军前后围攻我左军，只怕斗宜申支撑不了多久，咱们可要立刻向晋国的中军发起全面进攻？”
“先不要鲁莽，晋国不依常规用兵，只怕是有诈，或有伏兵也不一定，你再派人将战情打探清楚了来报。”
先轸见楚国中军并不出击，便命令狐偃率领上军从左侧攻击楚国左军，防止楚军向后逃逸，狐偃率军加入战团，楚国左军三面受敌，斗宜申立刻觉得不堪重负，楚军如被困在渔网中的鱼，凭是挣扎翻搅，想四处突围，却是飞天无路，遁地无门。
此时成得臣接到斗宜申派人前来告急的口信，成得臣一时犹豫，不知道该出兵救援楚国左军，还是应该向晋国中军发起攻击。
成大心急道：“父亲，斗宜申危在旦夕，咱们若再不去相救，只怕不光斗宜申性命不保，楚国左军都要全军覆灭。”
成得臣遂让成大心和斗越椒领一支兵马，前去支援斗宜申。两人带了兵马赶到阵地，与晋国中军一番厮杀，荀林父接住成大心，卻溱接住斗越椒，四下一番交手，你来我往，打得不可开交。
先轸见楚国有援军前来，便让手下一个名叫祁瞒的偏将，高举令旗，调动狐毛的上军前去支援。不想祁瞒还未将信送到，半路上看见成大心不敌荀林父，正要后撤，祁瞒一心想生擒成大心，在重耳面前邀功，便先去追赶成大心。
成大心佯装逃跑，一边让御手放慢马速，祁瞒驾着兵车，让御手加速追赶，眼看离成大心越来越近，祁瞒举起长戟，正要劈下，成大心突然转身，打出两枝飞镖，一枝正中祁瞒的御手胸口上，一枝打在祁瞒的头盔上。御手当场毙命，祁瞒也差点摔下车来，幸得祁瞒机灵，没等成大心追上，跳下兵车便逃回晋军阵营去了。待狐毛领着上军赶来时，成大心和斗越椒已经救出了不少楚国的溃兵，两人见楚军左军大势已去，也不敢再恋战，带着残余部队回楚国阵营去了。
成得臣见楚军右军和左军几乎全部败亡，知道已经错失良机，回天无力，仰天长叹道：“我成得臣一生南征北战，从无败绩，不想今日败在一个先轸这个无名小卒手中，不是我成得臣无能，这是上天要以我的败亡，来成全先轸的盛名啊。”
成得臣下令全军撤退，带着仅存的中军，黯然离开。
重耳在附近的有莘山上观战，见晋军大获全胜，遂下令全军收兵回营，剩下的楚兵任其逃去，不用赶尽杀绝。
晋军在城濮休整三日，将楚军留下的粮食和美酒尽情享用一番，又因祁瞒违抗军令，重耳将其在三军阵前砍头示众，众兵士没有不服的。见大事已定，齐国的崔夭，宋国的宋固，秦国的秦慭都来向重耳辞别，重耳都赠以厚礼相谢。
庆功宴过后，重耳正准备班师回晋国，狐偃进言道：“主公何必急着回去，如今晋楚之争，晋国大胜，天下再无人敢挑战霸主之位，咱们何不趁着军队还在中原之时，将这霸主之名早日定下。如果老臣预料不错的话，周天子这两日应该会派使臣过来了。”
两人正说着，有士兵来通报说，郑国有使臣到来。
狐偃道：“郑踕到是机灵，竟比周天子还快了一步。”
重耳命将人带进，来人进来了就向重耳行揖首大礼，口中道：“外臣子人九，此行是来向晋候陪罪的，我国国君此前有眼无珠，无礼于晋候，多有得罪，不敢求晋候宽恕，只求晋候再给郑国一个机会，我郑国愿从此洗心革面，为晋候执鞭引辔，驱驰左右。”
重耳笑道：“看来晋楚一战，让郑伯学会了不少东西，寡人与郑伯之间的私人恩怨，寡人可以不再计较，可是郑伯的罪过仅此一桩吗？”
子人久依旧跪地禀道：“我国国君知道自己不该违背当初的盟约，实在是被鬼迷了心窃，才做下如此昏愦之举，国君说了，若晋候不弃，想与晋国歃血盟誓，从此只以晋候为尊，奉晋候为中原盟主。”
“难得郑伯如此明白，他既然能幡然醒悟，知错就改，寡人又怎能再过多计较呢？”
重耳将栾枝叫进来，让他去到郑国，与郑伯订立盟约。子人久这才站起身来，谢过晋候，退了下去。
狐偃道：“主公能不计前嫌，原谅当初郑踕没有礼遇主公一事，当被天下人传为美谈。”
此时又有士兵来报说，周都有使臣前来求见，重耳亲自出帐相迎，来人是周天子最为得力的左卿，名叫王子虎。两人相互行过礼后，王子虎转达天子的口谕，称晋国退敌有功，天子要亲自册命重耳为诸候之长，请重耳到洛邑接受册命。
重耳向王子虎拜谢，请王子虎先到营帐中歇息。